Hrad Zlenice byl založen po r. 1300 na skalnatém ostrohu, pod nímž ústí Mnichovický potok do Sázavy. Jméno Zlenice se poprvé připomíná r. 1318, kdy se uvádí Oldřich ze Zlenic. Hrad dostal název podle zaniklé osady Zlenice, která ležela na druhém břehu Sázavy. Vznik hradu dnešní podoby lze však s určitostí zařadit do 1. pol. 14. století.