Die Burg Zlenice wurde nach 1300 auf einem Felsvorsprung gegründet, unterhalb dessen der Mnichovický-Bach in den Fluss Sázava mündet. Der Name Zlenice wird erstmals 1318 erwähnt, als Oldřich von Zlenice erwähnt wird. Die Burg wurde nach der untergegangenen Siedlung Zlenice benannt, die am anderen Ufer der Sázava lag. Die Gründung der Burg in ihrer heutigen Form kann jedoch definitiv in die erste Hälfte des 14. Jahrhunderts eingeordnet werden.