De burcht van Zlenice werd na 1300 gesticht op een rotsachtig voorgebergte, waaronder de Mnichovický-bek uitmondt in de rivier Sázava. De naam Zlenice wordt voor het eerst genoemd in 1318, wanneer Oldřich van Zlenice wordt genoemd. De burcht werd vernoemd naar de uitgestorven nederzetting Zlenice, die aan de andere oever van de Sázava lag. De stichting van de burcht in zijn huidige vorm kan echter met zekerheid in de eerste helft van de 14e eeuw worden geplaatst.