Le château de Zlenice a été fondé après 1300 sur un promontoire rocheux, en dessous duquel le ruisseau Mnichovický se jette dans la rivière Sázava. Le nom de Zlenice est mentionné pour la première fois en 1318, lorsque Oldřich de Zlenice est cité. Le château a été nommé d'après le village disparu de Zlenice, qui se trouvait sur l'autre rive de la Sázava. Cependant, la fondation du château dans sa forme actuelle peut être placée avec certitude dans la première moitié du 14ème siècle.