Zamek Zlenice został założony po 1300 roku na skalistym cyplu, poniżej którego Mnichovicki Potok wpada do rzeki Sázavy. Po raz pierwszy nazwa Zlenice pojawia się w 1318 roku, kiedy to wspomniany jest Oldřich ze Zlenic. Nazwa zamku pochodzi od wymarłej osady Zlenice, która znajdowała się na drugim brzegu Sázavy. Powstanie zamku w jego obecnej formie można jednak zdecydowanie umiejscowić w pierwszej połowie XIV wieku.